Dân chủ có nguồn gốc từ Hy Lạp cổ đại[5][6]. Thuật ngữ này xuất hiện đầu tiên tại Athena, Hy Lạp trong thế kỷ thứ V TCN với cụm từ δημοκρατία ([dimokratia] (trợ giúp·thông tin)), "quyền lực của nhân dân"[7] được ghép từ chữ δήμος (dēmos), "nhân dân" và κράτος (kratos), "quyền lực" vào khoảng giữa thế kỷ thứ V đến thứ IV trước Công nguyên để chỉ hệ thống chính trị tồn tại ở một số thành bang Hy Lạp, nổi bật nhất là Anthena sau cuộc nổi dậy của dân chúng vào năm 508 TCN.[8] Tương truyền, hình thức nhà nước này được Quốc vương Theseus - vị vua khai quốc của thành bang Athena - áp dụng lần đầu tiên trong thời kỳ thượng cổ.[9] Chính phủ đó được xem là hệ thống dân chủ đầu tiên. Tại đó, người dân bầu cho mọi việc. Nhiều người xem hệ thống tại Athena chỉ diễn tả một phần của nền dân chủ vì chỉ có một thiểu số được bầu cử, trong khi nữ giới và dân nô lệ không được phép bầu. Các nền văn hóa khác cũng có đóng góp đáng kể vào quá trình phát triển của dân chủ như Đông Á, Ấn Độ cổ đại[10], La Mã cổ đại[11], Châu Âu[11], và Nam Bắc Mỹ[12]. Tại các nước Đông Á chịu ảnh hưởng của Khổng giáo, tuy nhà vua nắm quyền tối cao nhưng mọi vấn đề quan trọng của quốc gia đều phải được nhà vua đem ra bàn luận với bá quan văn võ. Sau quá trình thảo luận, nhà vua sẽ là người ra quyết định dựa trên ý kiến của các quan. Đó là cơ chế làm việc tương tự với các nghị viện trong nền dân chủ hiện đại chỉ khác nhau ở chỗ nhà vua có quyền quyết định tối hậu còn nghị viện ban hành luật pháp dựa trên quan điểm số đông. Ngoài ra còn có Ngự sử đài có chức năng hặc tấu tất cả mọi việc nhằm can gián những việc không đúng hoặc chưa tốt của vua và quan lại. Đây cũng là một định chế làm tăng tính dân chủ của bộ máy nhà nước quân chủ Đông Á.

Ở mọi nền văn minh, nền dân chủ tồn tại trong các cộng đồng dân cư như bộ lạc, thị tộc, công xã, làng xã... từ thời thượng cổ, ở nhiều nơi tiếp tục tồn tại cho đến ngày nay trong đó người đứng đầu cộng đồng sẽ do cộng đồng bầu chọn. Đó là hình thức tổ chức sơ khai nhất của con người trước khi nhà nước xuất hiện. Nghĩa của từ "dân chủ" đã thay đổi nhiều lần từ thời Hy Lạp cổ đến nay vì từ thế kỷ thứ XVIII đã có nhiều chính phủ tự xưng là "dân chủ". Trong cách sử dụng ngày nay, từ "dân chủ" chỉ đến một chính phủ được dân chọn, không cần biết bằng cách trực tiếp hay gián tiếp. Quyền đi bầu khi xưa bắt đầu từ những nhóm nhỏ (như những người giàu có thuộc một nhóm dân tộc nào đó) qua thời gian đã được mở rộng trong nhiều bộ luật, nhưng vẫn còn là một vấn đề gây tranh cãi liên quan đến các lãnh thổ, khu vực bị tranh chấp có nhiều người nhập cư, và các quốc gia không công nhận các nhóm sắc tộc nào đó.

Trong chính trị học, dân chủ dùng để mô tả cho một số ít hình thức nhà nước và cũng là một loại triết học chính trị. Mặc dù chưa có một định nghĩa thống nhất về 'dân chủ'[13], có hai nguyên tắc mà bất kỳ một định nghĩa dân chủ nào cũng đưa vào. Nguyên tắc thứ nhất là tất cả mọi thành viên của xã hội (công dân) đều có quyền tiếp cận đến quyền lực một cách bình đẳng và thứ hai, tất cả mọi thành viên (công dân) đều được hưởng các quyền tự do được công nhận rộng rãi.[14][15][16] Một số người định nghĩa dân chủ là một "chế độ của đa số với một số quyền cho thiểu số". Chủ quyền nhân dân là một triết lý phổ biến nhưng không phải lúc nào cũng là động lực để hình thành một nền dân chủ. Tại một số quốc gia, dân chủ dựa trên nguyên tắc triết học về quyền bình đẳng. Nhiều người sử dụng thuật ngữ "dân chủ" như một cách nói tắt của dân chủ tự do, còn bao gồm thêm một số yếu tố như đa nguyên chính trị, sự bình đẳng trước pháp luật, quyền kiến nghị các viên chức được bầu nếu cảm thấy bất bình, quyền tự do ngôn luận, thủ tục tố tụng, quyền tự do công dân, quyền con người, và những yếu tố của xã hội dân sự độc lập với nhà nước.

Dân chủ được gọi là "hình thức nhà nước cuối cùng" và đã lan rộng trên khắp toàn cầu[17]. Dân chủ còn có một định nghĩa khác trong lý thuyết hiến pháp, đặc biệt là khi nghiên cứu về công việc của những "Khai quốc công thần Hoa Kỳ". Trong cách dùng này, thì chữ "dân chủ" để riêng chỉ đến "dân chủ trực tiếp", trong khi "dân chủ đại biểu" trong đó dân chúng bầu người thay mặt cai trị theo một hiến pháp thì lại dùng chữ "cộng hòa" (republic). Theo cách dùng hiện thời thì chữ "cộng hòa" dùng để chỉ bất cứ một quốc gia nào có một người quốc trưởng được bầu lên làm việc một thời gian có hạn, khác với hầu hết các chính phủ quân chủ cha truyền con nối hiện thời đều là các chính phủ dân biểu và hiến pháp quân chủ nhưng cai trị theo chế độ nghị viện (parliamentarism) do đó là nền dân chủ. Tại một số quốc gia, chế độ dân chủ mang danh nghĩa là nền quân chủ, nhưng trong thực tế được lãnh đạo bởi một Nghị viện được bầu một cách dân chủ. Các danh từ cổ này vẫn còn chút thông dụng trong cách cuộc tranh biện giữa Phe bảo thủ và Đảng Libertarian tại Hoa Kỳ. Tại Hoa Kỳ, tam quyền phân lập thường được xem là đặc tính hỗ trợ cho dân chủ, nhưng ở các quốc gia khác, như Vương quốc Anh, triết lý chi phối lại là chủ quyền tối cao của nghị viện (mặc dù trên thực tế vẫn duy trì sự độc lập tòa án). Trong các trường hợp, "dân chủ" được dùng với nghĩa dân chủ trực tiếp. Mặc dù thuật ngữ "dân chủ" thường được dùng trong bối cảnh chính trị của quốc gia, những nguyên lý này cũng áp dụng cho các tổ chức cá nhân và các nhóm khác.

Những nhà lập hiến nguyên thủy của Hiến pháp Hoa Kỳ được ghi nhận là đã biết điều mà họ cho là sự nguy hiểm của cách cai trị theo đa số, trong đó tự do cá nhân có thể bị đàn áp. Ví dụ, James Madison, trong Federalist Papers số 10 đã cổ võ cho nền cộng hòa hơn là nền dân chủ chính là để bảo vệ cá nhân chống lại đa số.[18] Tuy vậy, trong thời điểm đó, các nhà lập hiến đã dựng nên những cơ quan dân chủ và cải cách xã hội quan trọng trong khuôn khổ của hiến pháp và Dự luật Dân quyền (Bill of Rights). Họ giữ lại những yếu tố hay nhất của thể chế dân chủ, sau khi đã sửa sai bằng cách cân bằng quyền lực và với một cơ cấu liên bang nằm lên trên. Theo như cách nói mạnh mẽ và sắc sảo của Thomas Jefferson thì lời hứa của dân chủ là "được sống, được tự do và mưu cầu hạnh phúc".

Có những quan điểm khác về nền dân chủ như John Stuart Mill cho rằng lập pháp theo phương pháp dân chủ tốt hơn không dân chủ ở chỗ những người ra quyết định phải tính đến lợi ích, quyền và quan điểm của hầu hết dân chúng. Nền dân chủ trao quyền lực chính trị cho mỗi đại biểu và có nhiều người tham gia vào quá trình lập pháp hơn dưới chế độ chuyên chế. Nền dân chủ cũng đáng tin cậy hơn trong việc đưa ra những quyết định đúng đắn vì nó cho phép nhiều người tham gia vào quá trình quyết định do đó nhận được nhiều nguồn thông tin và đánh giá phê phán luật hay chính sách. Ra quyết định theo cách dân chủ cũng hướng đến lợi ích của công dân nhằm nâng cao những lợi ích đó hơn là những cách ra quyết định khác. Hơn nữa những cuộc thảo luận rộng rãi trong nền dân chủ tạo điều kiện cho những đánh giá phê phán của những quan điểm đạo đức khác nhau dẫn đường cho những người ra quyết định. Cuối cùng nền dân chủ làm cho nhân dân đứng lên vì bản thân họ hơn những hình thức cai trị khác vì việc ra quyết định tập thể phụ thuộc vào dân chúng hơn chế độ độc tài do đó trong xã hội dân chủ cá nhân tự chủ hơn. Ngoài ra nền dân chủ làm cho con người suy nghĩ duy lý và cẩn thận hơn bởi vì họ tham gia vào quyết định xã hội sẽ đi theo hướng nào. Nền dân chủ cũng nâng cao phẩm chất đạo đức của công dân vì khi tham gia ra quyết định họ phải lắng nghe người khác, phải thay đổi họ cho phù hợp với người khác và phải suy nghĩ đến lợi ích của người khác. Điều này làm cho con người phải suy nghĩ đến lợi ích chung và lẽ phải thông thường do đó nền dân chủ nâng cao sự tự chủ, lý tính và đạo đức của mỗi công dân.[1]

Tuy nhiên, không nhà tư tưởng nào cũng tin rằng dân chủ có ý nghĩa tích cực. Plato cho rằng dân chủ thấp kém hơn chế độ độc tài vì dân chủ hướng đến việc xóa bỏ việc cai trị quốc gia một cách chuyên nghiệp. Trong nền dân chủ, những người là chuyên gia trong việc tranh cử chứ không phải những nhà cai trị tài giỏi sẽ thắng cử. Điều này đồng nghĩa với việc những kẻ mị dân sẽ nắm quyền lực chứ không phải là những người tài đức vì hầu hết người dân không có khả năng hình dung được những vấn đề khó khăn mà chính trị gia phải đối mặt nhưng để chiến thắng trong cuộc bầu cử chính trị gia phải cho người dân thấy cái gì đúng và không đúng do đó những người giỏi thể hiện trước đám đông sẽ có nhiều khả năng thắng cử hơn. Thomas Hobbes cũng cho rằng dân chủ thấp kém hơn chế độ độc tài vì công dân và chính trị gia có khuynh hướng không có ý thức trách nhiệm đối với chất lượng lập pháp vì không người nào tạo ra một ảnh hưởng lớn có ý nghĩa đối với việc ra quyết định do đó ảnh hưởng xấu đến chất lượng lập pháp. Những người theo lý thuyết sự lựa chọn công cộng cho rằng dân chúng không có kiến thức và thờ ơ với chính trị do đó tạo điều kiện cho những nhóm lợi ích chi phối các chính trị gia và sử dụng quyền lực nhà nước để phục vụ cho lợi ích riêng của họ trong khi bắt người khác phải gánh chịu chi phí. Khi điều này xảy ra thì càng mở rộng dân chủ càng tạo ra một nền kinh tế thiếu hiệu quả.[1]

Dân chủ còn được xem là chứa đựng những giá trị như tự do và bình đẳng. Các nguyên tắc cơ bản của nền dân chủ được tạo ra dựa trên ý tưởng mọi người đều có quyền tự do. Dân chủ mở rộng ý tưởng mỗi người làm chủ cuộc sống của anh ta nên có quyền tham gia vào quá trình ra quyết định tập thể. Mỗi người đều chịu tác động của xã hội mình đang sống do đó chỉ khi anh ta có có tiếng nói và lá phiếu ngang nhau trong cuộc bầu cử thì mới có thể kiểm soát những điều kiện xã hội đang tác động đến anh ta. Chỉ trong nền dân chủ con người mới có cơ hội tự chủ. Cá nhân có quyền tự chủ sẽ có quyền tham gia vào nền dân chủ. Quyền tự chủ cũng cho phép con người mắc sai lầm. Mỗi người có quyền ra quyết định có hại cho bản thân anh ta nên một cộng đồng có quyền ra quyết định sai lầm cho họ thông qua nền dân chủ. Những người ủng hộ dân chủ còn cho rằng dân chủ là một cách đối xử với các cá nhân một cách bình đẳng. Khi con người cố gắng giải quyết vấn đề một cách đúng đắn theo những cách khác nhau, mỗi người có khuynh hướng áp đặt giải pháp của họ lên người khác. Chính vì thế tranh luận nảy sinh. Dân chủ là hiện thân của việc thỏa hiệp một cách hòa bình và tốt đẹp để giải quyết mâu thuẫn quan điểm và lợi ích. Trong quá trình thỏa hiệp đó mọi người đều có vị thế ngang nhau khi ra quyết định. Việc ra quyết định theo cách dân chủ tôn trọng quan điểm của mỗi cá nhân trong vấn đề chung bằng cách cho mỗi người quyền phát biểu ngang nhau trong trường hợp bất đồng.[1]

Những nền dân chủ hiện đại bao gồm những định chế sau đây:

• Hiến pháp để giới hạn các quyền và kiểm soát hoạt động của chính phủ, có thể là hiến pháp thành văn, bất thành văn hoặc hỗn hợp cả hai loại.
• Bầu các ứng cử viên một cách tự do và công bằng.
• Quyền bầu cử và ứng cử của người dân.
• Quyền tự do ngôn luận, tự do lập hội, v.v...
• Quyền tự do báo chí và quyền truy cập thông tin từ nhiều nguồn.
• Quyền tự do giao thiệp.
• Quyền công bằng trước pháp luật và xét xử tuân theo quy tắc của pháp luật.
• Người dân được thông tin về quyền lợi và trách nhiệm dân sự.

Dân chủ xã hội chủ nghĩa hay còn gọi là dân chủ nhân dân là cụm từ mô tả nền dân chủ của các nước xã hội chủ nghĩa do Đảng Cộng sản lãnh đạo. Các nước xã hội chủ nghĩa đều tuyên bố mình là nền dân chủ, thậm chí còn gắn từ "dân chủ" vào tên nước như Việt Nam Dân chủ Cộng hòa, Cộng hòa Dân chủ Đức, Campuchia Dân chủ, Cộng hòa Dân chủ Nhân dân Triều Tiên... Từ khi hệ tư tưởng Marx - Lenin ra đời và phong trào vô sản nổi lên, tạo nên ý thức hệ đối lập với chủ nghĩa tư bản thì khái niệm dân chủ cũng được chia thành hai thể loại chính, những người ủng hộ chủ nghĩa xã hội thường gọi hệ thống dân chủ phương Tây là "dân chủ tư sản" (dân chủ thực chất dành riêng cho giai cấp tư sản), đồng thời gọi hệ thống dân chủ của các nước xã hội chủ nghĩa là "dân chủ nhân dân" (dân chủ cho tất cả nhân dân)[19]. Ý tưởng ban đầu về nền dân chủ nhân dân là dân chủ trực tiếp trong các cộng đồng dân cư được gọi là công xã. Hệ thống dân chủ nhân dân cuối cùng biến thành các hội đồng nhân dân (còn gọi là Soviet) bao gồm các đại biểu do nhân dân bầu ra tương tự với nền dân chủ đại nghị phương Tây. Ý tưởng dân chủ nhân dân kết hợp với ý tưởng chuyên chính vô sản hình thành khái niệm chuyên chính dân chủ nhân dân. Tại các nước cộng sản áp dụng mô hình nhà nước Leninist quyền lãnh đạo thật sự nằm trong tay một đảng cầm quyền duy nhất chứ không thuộc về các hội đồng nhân dân.

Có quan điểm cho rằng trên nguyên tắc, nền dân chủ xã hội chủ nghĩa có một số đặc điểm sau[20]:

• Nhà nước do nhân dân lập ra thông qua cơ chế phổ thông đầu phiếu và kín
• Mọi cơ quan quyền lực Nhà nước đều do nhân dân ủy quyền
• Mọi hoạt động của Nhà nước vì lợi ích của nhân dân
• Mọi hoạt động của Nhà nước phải được đặt dưới sự kiểm tra, giám sát của nhân dân
• Nhân dân có quyền bày tỏ sự tín nhiệm với các cơ quan Nhà nước.

Những người ủng hộ nền dân chủ phương Tây gọi hệ thống dân chủ của họ là thế giới tự do, gọi các nước xã hội chủ nghĩa là chế độ toàn trị. Mỗi bên có quan niệm khác nhau về chủ đề này. Những người ủng hộ dân chủ phương Tây thường nhấn mạnh vào khía cạnh đầu phiếu phổ thông, các quyền tự do chính trị, tự do dân sự. Phía xã hội chủ nghĩa lại nhấn mạnh vào khía cạnh làm chủ giá trị thặng dư, tư liệu sản xuất, phân phối của cải xã hội công bằng và phúc lợi xã hội.[21]

Theo phía những người ủng hộ chủ nghĩa tư bản như những người tự do hay bảo thủ, dân chủ đi kèm với đa nguyên chính trị và đa đảng - mặc dù cơ chế không bộc lộ đầy đủ giá trị dân chủ. Những người dân tộc chủ nghĩa (kể cả một số ủng hộ chủ nghĩa tư bản) và chủ nghĩa phát xít thường khước từ cơ chế này. Trong khi đó những người xét lại chủ nghĩa Marx (dân chủ xã hội) chấp thuận một nền "dân chủ thuần túy" trong khi vẫn tự cho mình đấu tranh quyền lợi công nhân. Ngược lại những người cộng sản chính thống ủng hộ cho chế độ một đảng cộng sản, sự nhất nguyên chính trị và thực hành nền "dân chủ xã hội chủ nghĩa" trước khi xã hội chuyển sang xã hội cộng sản được Marx miêu tả "sự phát triển tự do của mỗi người là điều kiện cho sự phát triển tự do của tất cả mọi người". Những người ủng hộ tôn giáo hay thần quyền thường khước từ dân chủ nhưng cùng với sự phát triển của xã hội, nhận thức của họ cũng thay đổi và chấp thuận một nền dân chủ gắn với tôn giáo.

Hiện nay các quốc gia có nền dân chủ vẫn luôn ước mong và vận động, kêu gọi các quốc gia chưa có nền dân chủ hãy nên mạnh dạn cải cách chính trị theo hướng dân chủ hóa để tạo điều kiện thiết lập một nền dân chủ thật sự. Sự lan truyền của tư tưởng dân chủ từ các nước phương Tây sang các nước khác thành một làn sóng dân chủ. Làn sóng dân chủ đã trở thành một trào lưu chính trị có ảnh hưởng trên thế giới. Tuy nhiên, sự tồn tại của nền dân chủ phụ thuộc vào những yếu tố nội tại của một quốc gia chứ không thể áp đặt từ bên ngoài. Nó là kết quả của một quá trình tiến hóa xã hội lâu dài dựa trên sự phát triển của nhân tính và lý tính thông qua quá trình khai sáng kéo dài nhiều thế hệ. Nền dân chủ phương Tây hiện nay là kết quả của quá trình tiến hóa xã hội kéo dài trong suốt 500 năm qua trong đó dân chủ sẽ tăng lên cùng với thu nhập bình quân đầu người và trình độ dân trí[22]. Nhiều phong trào dân chủ trên thế giới được phương Tây ủng hộ không thiết lập nổi một nền dân chủ ổn định mà chỉ dẫn tới hỗn loạn và nội chiến do các phe phái chính trị không thể hợp tác với nhau để duy trì nền dân chủ mà đấu tranh với nhau để giành quyền lực với sự hỗ trợ của ngoại bang còn dân chúng bị lôi cuốn vào cuộc xung đột đó. Điển hình như một số nước Trung Á và Trung Đông từng trải qua các cuộc cách mạng dân chủ được phương Tây hỗ trợ đều không thiết lập nổi nền dân chủ mà đang chìm trong hỗn loạn và nội chiến. Cho đến năm 2016, chỉ số dân chủ của các quốc gia này rất thấp như Afghanistan là 2,55, Iraq là 4,08, Lebanon là 4,86, Libya là 2,25, Syria là 1,43, Ai Cập là 3,31...[23] Không phải cộng đồng nào cũng có tính cách, văn hóa và nhận thức phù hợp với nền dân chủ. Không thể có nền dân chủ nếu các bên tham gia vào nền dân chủ không hiểu rõ thế nào là dân chủ và làm cách nào để duy trì dân chủ nghĩa là không thể có nền dân chủ nếu xã hội không có nền tảng tư tưởng vững chắc về dân chủ. Không phải quốc gia nào cũng có những điều kiện kinh tế - chính trị - xã hội phù hợp với nền dân chủ. Việc cố gắng mô phỏng một hình thức nhà nước mà không hiểu rõ triết lý, ưu nhược điểm và những điều kiện tồn tại của nó chỉ dẫn xã hội đến hỗn loạn. Sự bất mãn của dân chúng chỉ góp phần làm cho một nhà nước sụp đổ, dẫn xã hội đến hỗn loạn chứ không bao giờ đem đến một nền dân chủ. Chỉ có sự trưởng thành của họ mới tạo ra nền dân chủ.